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关节机器人特点及应用分析对比

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关节机器人特点及应用分析对比

发布日期:2019-08-22 作者: 点击:

1、概念:

也称关节手臂机器人或关节机械手臂,有很高的灵活度,通常5~6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作。

2、特点:

1) 有很高的自由度,灵活性, 从不同角度不同方位来工作。

2) 速度可达6米/秒,加速度10米/每秒;工作效率高,

3) 6轴机器人主要应用于汽车点焊,弧焊,装配(拧螺丝),检测类这些轻巧类工作。

三、特点及应用分析对比

1、工作空间与承载能力:

1)直角坐标型标准单根长度6m,拼装后可达到100m;组合成龙门式机器人,其工作空间可以是非常的三维立体空间。单根承载10~200kg,特殊结构可达2400 Kg。

2)关节型最大工作半径3m,在有效半径内可以任何角度工作。关节机器人工作半径所在的园周内要做安全隔离,所以通常占用更大的空间。不适合大距离空间工作,或放置到直线运动单元上。承载能力有几种规格5~20Kg可选,但最大1300Kg,这时及其昂贵。

说明:常见的关节型机器人的工作半径越大、强度也要大,对于承载能力越强,但为保证其稳定的机械结构,造价会非常高。

直角坐标型的龙门框架结构,承载能力强,可无限扩展,稳定可靠,造价相对低很多。

2、工作精度

1)直角坐标型:由于结构简单,重复定位精度0.05mm,丝杠型可达0.01mm,甚至更高。

2)关节型:重复定位精度0.06mm,轻载荷小半径0.02mm,重载荷精度0.2mm。

说明:在通常情况下,两种机器人均可满足精度要求。其中丝杠型直角坐标机器人更适合对精度要求更加苛刻的行业。

3、组合方式

1)直角坐标型组合方式多样,龙门式、悬臂式、壁挂式等,可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求,为客户订制所需求产品。同时,X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴,构成五自由度和六自由度机器人。

2)关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人,种类相对少,选择性和灵活性较直角坐标型小很多。

4、机械安装及维护

1)直角坐标型为模块化产品,在工厂全部预连接运行,然后拆装出厂。现场通过螺栓简单拼装,调水平即可电气调试,用户甚至可以自行完成机械安装。龙门式框架为整个安装空间,其工作空间也在框架范围内。

2)关节型集成化程度高,整体性好,但需要专业人员进行机械安装。安装空间较直角坐标型小,但是其工作空间是其整个工作半径,工作区域需要做防护处理,故设备总占地面积不小于直角坐标型。

由于机械化程度高及控制非常复杂,维修和维护必须由厂家或供应商的专业人员完成(国外进口品牌的维护费用在300元/小时左右),用户往往面临两个问题高价维修或报废处理。

5、软件编程操控和维护

1)从电气系统到上位机直角坐标型都是开放、灵活的,适用任何品牌的PLC、CNC、伺服驱动系统,甚至可以按用户熟悉品牌选定。编程简单,用户可以随意扩展,操控简单易操作。

完全的交钥匙工程,简单程序问题和硬件故障,客户可以自行处理,例如更换驱动电机、PLC等,维护费用低。

2)关机型机器人:软件系统集成化,库函数直接调用,是其软件优点。但编程和操控必须由供应商通过专业培训才能完成(厂家软件编程费用300元/小时),而且特殊软件需要收费。

维护和维修完全受制于人,由于品牌互相不兼容,硬件故障必须由供应商或厂家直接提供,非市场通用产品,费用高昂。

                                        微信截图_20190822091439.png


本文网址:http://www.scboert.cn/news/430.html

关键词:关节机器人,桁架机械手,泸州桁架机械手

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